Рассмотрена динамика вращения твердого тела вокруг неподвижной оси O_z, проходящей через его центр масс C и не являющейся главной осью инерции. Возникающие инерционные пары M_x,y (J_xz, J_yz, ω, ε) обуславливают сухое трение с коэффициентом δ, делающее величину углового ускорения ε и причиной, и следствием действия сил одновременно. Проинтегрированы аналитически уравнения свободного и вынужденного (M_z = const) движений с учетом квадратичного по угловой скорости ω аэродинамического сопротивления, а также численно – колебательного движения под действием гармонического и ангармонических («ступенька», «пила») моментов. Полученные предельные циклы сравниваются с аналогичными при линейных вращательных колебаниях.