нелинейная система

Цель настоящего исследования – с использованием новой формы скользящих режимов построить закон управления для отслеживания траектории многозвенных роботов-манипуляторов с призматическими и вращательными шарнирами. Методы. В данной работе для установления свойства устойчивости положений равновесия замкнутой системы применяется метод функций Ляпунова и его развитие для неавтономных систем. Результаты. Из-за наличия вращательных шарниров уравнения движения манипулятора являются периодическими по угловым координатам соответствующих звеньев.

Для реакции Бриггса–Раушера обнаружен эффект сверхчувствительности характеристик колебаний при добавлении в качестве примеси в среду раствора реакции соли (NaCl). Период колебаний реакции изменялся уже при концентрации NaCl 0.006 % от общего объема смеси. Обнаружен так называемый пороговый эффект, заключающийся в остановке автоколебательного режима в одной из фаз, в зависимости от концентрации NaCl. При введении этанола или ацетона заметное изменение реакции происходило при минимальных концентрациях: для этанола 0.8 %, для ацетона – 1.7 %.