Цель настоящей работы состоит в реализации и изучении динамики функционирования двухпорогового варианта биорелевантной системы визуальной навигации.

Методы. В работе используются система одновременной навигации и составления карты RatSLAM. Система RatSLAM является биорелевантной моделью визуальной навигации в гиппокампе грызунов. В данной работе исследуется модифицированная версия системы RatSLAM, в которой обработка визуальных ориентиров ведется по двухпороговому алгоритму.

Результаты. В статье представлена версия модифицированной системы визуальной навигации. Применение двухпорогового алгоритма распознавания визуальных ориентиров позволяет уменьшить размер получаемой карты без существенных потерь в точности получаемой карты. С помощью построенной системы были получены оценки местоположения и метрики кластеризации визуальных ориентиров на публичных наборах данных.

Заключение. Построенная система визуальной навигации дает оценку местоположения субъекта (видеокамеры) в пространстве, хорошо согласующуюся с истинными данными о местоположении. Размер карты при использовании двухпорогового алгоритма может быть уменьшен без существенного уменьшения точности карты.